机器视觉中，引导对位的项目占据了一大半，如果不会做引导项目，就会被迫做那令人头疼的瑕疵检测与测量项目。因此如果想要进步的话，引导对位是必须掌握的技能。
群里一直有人在问视觉引导问题，群里资料那么多，就是不看，虽然那些资料不一定准确，但毕竟是前辈自己总结的经验，读一读没有坏处。
这篇文章就从头到尾讲解下机器视觉中单相机固定在机械手上，如何实现引导对位。在教程开始之前，请先下载安装Autodesk出品的计算机辅助设计软件AutoCAD。只要你不是刚刚高中毕业或者正处于高中阶段，强烈建议下载CAD辅助，不然担心你的脑子转不过来。
先看看我的抓取方案，如下图，定位点选择在左下角，抓取点为产品中随意一点，下图圆圈所在位置。
相机手爪位置
项目开始前，确定相机在手爪的哪个位置，与机械手的末端法兰存在何种关系。
本次教程的手爪垂直安装在机械手末端法兰上，相机安装在手爪边上。注意：机械手末端旋转时，相机与手爪都会旋转。
标定
标定有两个作用，一个是为了将像素坐标与机械手的坐标系对应起来，实现机械手走多少毫米，相机拍出特征也是多少毫米。另一个是为了找到机械手的末端旋转点坐标，也就是经常说的旋转中心。
九点标定
九点标定属于基础操作了，visionpro中直接拖工具填入数据即可。这里需要说明的是，使用绝对坐标，也就是机械手的坐标来标定与使用相对坐标，固定步长来标定效果是一样的，我个人喜欢使用相对坐标，原因是方便计算，且更加灵活。
旋转中心标定
旋转中心标定原理是三点确定一个圆，或者两点加角度确定圆。我个人比较喜欢使用三点确定圆，因为可以直接使用visionpro提供的拟合圆工具来实现，一行代码都不用写，非常的nice！
注意：标定旋转中心时，旋转点的角度要大于产品的最大角度，否则会导致计算的旋转中心不够准确！
计算补偿
完成上述步骤后，就到了关键步骤，计算偏移补偿。这里采用AutoCAD来辅助讲解，如下图所示。
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思考
- 上述步骤是将补偿值算到拍照位置，如果想要补偿取料位置，如何计算？提示：机械手在P3点旋转后，机械手坐标不变，但产品可以旋转到平行位置，即模板产品绕P3点旋转。
- 如果相机固定，从下往上拍机械手上的产品，应该如何计算补偿？
看了这篇文章，想必困扰大家许久的引导抓取难题，应该能攻破了吧，欢迎打赏狗哥，域名被封已经很久没收入续费服务器了！
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